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　　目前，噴漆機器人、涂膠機器人等都已經廣泛應用于涂裝車間。車底涂膠機器人包括焊縫密封機器人和底部PVC噴涂機器人，下面針對涂膠機器人在應用時應該重點考慮的幾個問題進行闡述。

　　機器人數量的選擇

　　機器人的數量應該結合需涂膠車型的噴涂位置、面積以及噴涂質量要求綜合考慮，在滿足生產節拍和噴涂質量的前提下，應選擇盡量少的機器人。若數量選擇不合理，機器人數量過多會使各臺機器人負荷低，設備利用率低，造成設備投資成本的浪費;機器人數量不足會造成噴涂能力不足，還需要增加人員進行噴涂作業，無法達到“省人化”的目的。通常，以下列公式計算機器人數量。

　　(1)PVC噴涂機器人數量計算方法：

　　式中

　　S——各噴涂區域面積(mm2);

　　D——各噴涂區域膜厚(mm);

　　T——生產節拍(s);

　　t1——工件輸送運行時間(s);

　　K——設備有效工作效率;

　　v——機器人噴涂速度(mm/s);

　　w——噴幅寬度(mm);

　　d——單槍一遍最大噴涂膜厚(mm)。

　　(2)焊縫密封機器人數量計算方法：

　　式中∑L——焊縫密封膠涂膠總長度(mm);t2——設備精確定位時間s(焊縫涂膠機器人需要對車底焊縫進行精確定位)。以我公司某車間改造項目為例，計算機器人所需的數量如表所示。

　　通過以上理論計算方式，車底PVC噴涂機器人至少需要4臺，焊縫密封膠需要4臺。根據以上數量再通過模擬仿真軟件，對節拍進行模擬測算后最終確定此數量能夠滿足噴涂要求。

　　工位排布

　　底涂工位通常設置的工位分為上遮蔽、機器人涂焊縫密封膠，人工找補、機器人涂PVC膠，人工PVC找補，卸遮蔽(見圖)。

　　首先，焊縫密封膠和PVC膠工位排布不能位置顛倒，原因是PVC膠不能代替焊縫膠的功能。車底焊縫膠主要對車底的焊縫進行密封，防止水分等臟污進入縫隙造成車身腐蝕。車底PVC主要用來防止飛石等擊傷車底，避免鋼板生銹，對焊縫不能起到很好的填充作用。

　　另外，找補工位需要預留，若機器人出現異?；蛘邆€別車型困難部位機器人無法完成的作業位置，都需要人工進行修補。因總裝車間需要安裝一些零部件，車身底部的一些安裝孔不允許噴涂PVC或者焊縫膠，因此機器人噴涂時必須進行避讓。遮蔽工位和卸遮蔽工位可根據機器人的配置情況進行適當設置，配置機器人精度識別高的或者能力充足的可以不設置上/卸遮蔽工位。

　　機運問題

　　因焊縫涂膠機器人涂膠工藝對車身的定位精度要求高，因此系統配置了照相定位系統。在車身就位靜止后，機器人系統接收到輸送系統發來的車身就位信號后，使用照相單元對車身的特征點進行照相，并與標準空間位置進行比對，計算位置偏差后修正機器人的噴涂軌跡，以實現準確的焊縫噴涂。

　　即使車身能夠自動修正噴涂軌跡，對車身定位精度依然要求很高。我公司選用的機器人要求的定位精度為前后±5mm，左右±3mm。因此在選用機運設備時，要考慮車身的精確定位問題。車底涂膠線選用的機運設備通常為空中反向滑橇輸送機，配合“門型”吊具，如圖2所示。

　　為防止車身隨吊具的前后、左右晃動，通常在輸送機頂端增加夾緊裝置，在吊具的左右兩側安裝抱臂夾緊定位裝置，通常選擇氣缸的方式。車身入位后，夾緊裝置開始夾緊定位，之后將就位信號發送給機器人。

　　除空中反向滑橇外，也有公司選用翻轉小車，如大眾轎車二工廠，但是設備投資成本高，未進行大面積應用普及。

　　土建承重問題

　　機器人由于自身重量問題以及在軌道上運行存在瞬間加速度的原因，對地板承重及厚度要求嚴格，需要考慮地板的承載載荷。在確定使用涂膠機器人的時候，首先要與各機器人廠家進行溝通，因各廠家的要求不盡相同，在確定機器人對基礎載荷的要求和地板混凝土厚度后，與設計院溝通，在進行土建廠房設計時就應考慮樓板的承載能力和土建厚度的問題。若針對老廠房進行改造，需要對改造區域的承載能力進行核實，若不能滿足負荷要求，需要對鋼結構及土建基礎進行改造。

　　結語

　　應用涂膠機器人，既能提高作業質量，又能減少操作人員數量。但是在進行方案策劃及設備選型階段應充分考慮各類問題，此外，還應考慮土建設施、公用設施、涂膠室體及供膠系統等與機器人的配合問題。只有在設計階段將各類問題都進行充分識別和考慮，才能保證涂膠機器人自動化的順利實現。