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名叫DARwIn-OP（帶智能開(kāi)放平臺(tái)的動(dòng)態(tài)仿真機(jī)器人）的小機(jī)器人主要用于研究和教育目的。因?yàn)闄C(jī)器人是基于開(kāi)源的，所 以完全可以由用戶根據(jù)自己的設(shè)想來(lái)設(shè)計(jì)編程。maxon電機(jī)確保機(jī)器人動(dòng)作的精確和快速。

約45厘米高的機(jī)器人配備高度發(fā)達(dá)的傳感器并具備執(zhí)行動(dòng)態(tài)動(dòng)作的能力。他能快速奔跑（24厘米/秒或更快）、聽(tīng)說(shuō)和操作，具 有自我平衡和獨(dú)立工作的能力。他最大的愛(ài)好之一是踢足球。2012年6月，Darwin隊(duì)與其他來(lái)自不同國(guó)家的24個(gè)機(jī)器人隊(duì)在墨西哥城比賽，最 后獲得RoboCup冠軍獎(jiǎng)。

該仿真機(jī)器人最大的特點(diǎn)是具有開(kāi)放的模塊化結(jié)構(gòu)，易于修改。DARwIn-OP是一個(gè)完全開(kāi)放的平臺(tái)，可 任意更改硬件和軟件及使用不同的編程語(yǔ)言（如C++、Python、LabVIEW、MATLAB等）。所 有零部件的CAD文件及生產(chǎn)和組裝說(shuō)明書(shū)可以免費(fèi)在線下載。機(jī)器人內(nèi)部裝有一臺(tái)電腦，和普通電腦一樣配有多種接口如Ethernet、U SB和HDMI。通過(guò)頭部集成的USB照相機(jī)，機(jī)器人能夠?qū)ξ矬w進(jìn)行定位，比如可以在球賽中識(shí)別足夠。

DARwIn-OP項(xiàng)目在美國(guó)國(guó)家科學(xué)基金會(huì) (NSF) 的資助下由弗吉尼亞科理工學(xué)院的“機(jī)器人與機(jī)器裝置實(shí)驗(yàn)室“ (RoMeLa) 與賓夕法尼亞大學(xué)、普杜大學(xué)和韓國(guó)企業(yè)ROBOTIS共同合作開(kāi)發(fā)。迷你機(jī)器人以屢獲殊榮的Darwin系列為基礎(chǔ)，該 系列機(jī)器人于2004年開(kāi)發(fā)成功。機(jī)器人高度的靈活性歸功于ROBOTIS。

該企業(yè)是Dynamixel執(zhí)行器的制造商。該產(chǎn)品被世界各地的大學(xué)和研究中心應(yīng)用于機(jī)器人的獨(dú)立開(kāi)發(fā)。D ynamixel是專(zhuān)用于機(jī)器人的智能執(zhí)行器，內(nèi)部裝有DC電機(jī)。它不僅定位精確、性能優(yōu)異，而且功能廣泛。這 種帶內(nèi)置控制器的一體化驅(qū)動(dòng)模塊具有大量反饋功能（定位、速度、輸入電壓、內(nèi)部溫度），可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)調(diào)控。D ynamixel執(zhí)行器通過(guò)RoboPlus（ROBOTIS公司的免費(fèi)圖形編程軟件）進(jìn)行編程。D ARwIn-OP是機(jī)器人在借助執(zhí)行器的幫助下能夠做出智能反應(yīng)的一個(gè)極佳例證。

制造機(jī)器人手臂、活動(dòng)機(jī)器人及仿真機(jī)器人時(shí)都會(huì)用到該驅(qū)動(dòng)模塊。每個(gè)Dynamixel內(nèi)部都有一個(gè)maxon RE-max電機(jī)。R E-max電機(jī)采用釹磁鋼，功率高達(dá)0.75至22 W 。共有三種maxon RE-max電機(jī)用于小機(jī)器人。其中一種是RE-max 24， 其傳動(dòng)小齒輪已適當(dāng)調(diào)整，更適于機(jī)器人應(yīng)用。DARwIn-OP機(jī)器人共裝有20個(gè)Dynamixel MX-28，12個(gè)用于手臂，6 個(gè)用于雙腿，2個(gè)用于頸部。Robotis選擇了maxon電機(jī)，因?yàn)閙axon的產(chǎn)品雖然尺寸小、重量輕，但是功率強(qiáng)大，并且結(jié)構(gòu)堅(jiān)實(shí)、耐 用性高。

機(jī)器人保持平衡
機(jī)器人由電池供電。充滿電后，重約2.9公斤的DARwIn-OP可以連續(xù)執(zhí)行各種不同的動(dòng)作30分鐘左右。甚至可以倒立。為了避免失去平衡，由 三臺(tái)陀螺儀傳感器（平衡傳感器模塊）來(lái)負(fù)責(zé)平衡（參見(jiàn)Video).