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• 關鍵詞： DA200 伺服
• 摘要：經過現場測試，DA200應用在石膏板裁切精度達到±1mm，而其它同類伺服的精度為3mm左右。通過在驅動器里集成凸輪功能,省去了獨立的外部運動控制器，不僅降低了硬件成本,還減少了運動控制器和伺服驅動器之間的接線工作,降低了電氣方面出現問題的可能性。通過設定裁切尺寸，系統自動計算運動曲線，從而實現對不同尺寸的裁切，配合生產管理系統實現訂單間的連續無隙切換,最大限度減少廢石膏板的產生。

1.電子凸輪簡介

電子凸輪(英文簡稱ECAM)，是利用構造的凸輪曲線來模擬機械凸輪，以達到機械凸輪系統相同的凸輪軸與主軸之間相對運動的軟件系統，通過編碼器將位置信息反饋給CPU，CPU進行運算處理，并在指定位置將進行輸出。

2.機械凸輪模型

3.電子凸輪的類型

軌跡—軌跡式凸輪(path--path)，它是在凸輪程序中為每一個凸輪設置一個軌跡起點和軌跡終點，當實際位置(角度或者位移)到達軌跡起點時凸輪被置位；而當實際位置到達軌跡終點時凸輪被復位。對于此類凸輪，可得到兩軸之間的非線性電子同步比，從軸位置可與使用凸輪輪廓的主軸同步。

軌跡—時間式凸輪(path--time)，它是在凸輪程序中為每個凸輪位置設置一個軌跡的起點和持續時間，當實際位置到達軌跡起點時凸輪被置位，然后經過預設的持續時間之后凸輪被復位。對于此類凸輪，可得到不同于梯形或者S形的運動輪廓。

4.電子凸輪實現方式

a.設定主軸和從軸

b.設定電子凸輪曲線

c.實現電子凸輪運動

注：電子凸輪曲線可以采用多種描述方式，常見的采用兩維表格分別描述主軸和從軸的值；也可以采用數學公式來描述。很多廠家提供了具體的軟件工具來方便生成電子凸輪曲線

5.凸輪應用實例

6.飛剪速度曲線

同步角（P7.59）：切刀速度與物料前進速度一致的區域。如圖，0--80度的區間即為同步角度。在此區域內還涉及同步速度修正P7.53。

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?7.應用縮略圖

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工藝要求：

a.在觸摸屏上顯示切割數量和送料長度，其中切割數量不可以修改但可清零，送料長度可設置，并且需要實時更改（下一周期有效）。

b.在剛開始加工或者加工過程中，有一個手動立即剪切按鈕，只要按下，切刀立刻切割一下，不影響后續加工；在切割過程中需要隨機裁下一塊料進行質量評估。

c.增加一個點動按鈕，因為在設備停機時需要點動刀頭進行維修。

硬件配置：

a.英威騰DA200伺服(2.0kW)

b.英威騰觸摸屏

c.編碼器

d.減速機

8.伺服調試及參數設置

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A.485的配線

B.硬件第二編碼器接線

C. CN1控制接線

DI1(電子凸輪嚙合端口)

DI2(電子凸輪脫離端口)

DI3(伺服使能)急停

DI5(控制模式切換端口)

DI6(home開關輸入端口)

DI8(設置為0備用端口)

DO1(回零完成輸出)

COM+   COM-

9.注意事項

切刀直徑：切刀刀刃到固定切刀輥輪中心距離的二倍

計長編碼器直徑：通常為外圍第二編碼器滾輪直徑

說明A：外圍計數第二編碼器必須為差分輸出信號

說明B：從P7組參數開始，只要涉及電子凸輪曲線的參數，設置完都需要重新置位P7.64為1（此參數置位后自動復位），重新生成凸輪曲線，下一周期生效。

說明C：電子凸輪嚙合與脫離的指令通過通訊給定生效，系統默認是物理端口，需要先將DI1，DI2改成通訊控制有效即P10.45=3。然后對應向P10.46里寫數控制。

10.總結

經過現場測試，DA200應用在石膏板裁切精度達到±1mm，而其它同類伺服的精度為3mm左右。通過在驅動器里集成凸輪功能,省去了獨立的外部運動控制器，不僅降低了硬件成本,還減少了運動控制器和伺服驅動器之間的接線工作,降低了電氣方面出現問題的可能性。通過設定裁切尺寸，系統自動計算運動曲線，從而實現對不同尺寸的裁切，配合生產管理系統實現訂單間的連續無隙切換,最大限度減少廢石膏板的產生。