一：當今的自動化應用中，智能型技術發(fā)展方興未艾，例如分布式運動控制，其中所有信息與控制均由中央服務器推送至自動化系統(tǒng)的邊緣裝置，這種設計大量節(jié)約了時間與金錢，儼然形成一種趨勢。之前分布式控制并不普及人們使用傳統(tǒng)的集中式運動控制，由主機(如PLC)管理馬達的運動，但是這種控制方式的缺點是需要大量的步線，建置如此復雜的系統(tǒng)相當困難，常出現(xiàn)線纜束過粗不易維修或無法提供可靠服務的情況。
相較之下，分布式運動控制系統(tǒng)可減少甚至解決這些問題。由于控制功能就位在驅動器內部或周圍，從中心點至各運動軸的布線需求大幅減少，除使布線作業(yè)更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統(tǒng)可有效串聯(lián)短程控制以達到較遠距離，使整體控制范圍擴大，則是另一項額外的效益。
二： TRIANMIC是德國一家從事運動控制的研發(fā)型公司，致力于步進電機，直流電機，壓電陶瓷電機的驅動器，控制器，通訊工具，運動控制芯片的開發(fā)，此外還為客戶提供專業(yè)定做方案。其幾乎所有產品都是基于分布式控制理念?，F(xiàn)在就介紹基于TRINAMIC 產品的嵌入式運動控制方案。整個方案系統(tǒng)圖
上圖為控制1100個步進電機的例子，下圖為結構簡圖。
整個網路結構十分清晰，主要有Ethernet轉CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN(支持 CAN總線的控制+驅動+電機+反饋)現(xiàn)分別介紹PD-140-42和NET-2-X。
三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驅動+電機+反饋
TRINAMIC產品的一個主要的特點就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的產品，舉其中一款產品PD-140-42為例。電氣參數(shù)：
■平時的供電電壓為24 V，電流2A
■低功耗設計，內部集成完整的保護功能
■可以在運動過程中即時改變電機參數(shù)
■最大細分為64， MixDecay專利技術保證電機運行平穩(wěn)
■集成磁編碼器(40 96個脈沖/圈)
■除帶有正負限位外，還具有2個輸入，兩個輸出
■多種通訊方式USB，RS232， RS485和CAN
另外還具有不同尺寸，力矩，通訊方式的PANDrive系列產品，可供客戶選擇如下圖所式
60mm系列 57mm系列 28mm系列此外TRINAMIC還提供具支持 CAN的BLDC直流無刷驅動控制+編碼器
TMCM-171 (20A/48V)支持 RS485，CAN通訊;
四：NET-2-X：多用途通訊轉換器
Net-2-X是一款具有高度集成和多功能接口的轉化器/網關。Net-2-X提供多種通訊接口，這種高集成的產品是在普通標準的產品中所不具有的，如 Net-2-X具有 RS485，CAN，IIC，SPI，USB，Ethernet多種通訊接口，此外還具有與24V電壓兼容的I/O接口。Net-2-X與PC遠距離通訊中除了選擇 USB用做連接外，Ethernet更增加其接口允許兩者之間遠距離通訊。Net-2-X外部有一鋁制的外殼。
●多種通訊方式集于一體
●接口的網關，如以太網Ethernet轉CAN或RS485接口：
●以太網Ethernet 10M/100M bit/s接口(RJ45)，支持自動MDI/MID-X極性變換
●USB 2.0全速設備接口(典型的B型接口)
●RS485(2線和4線制)+RS422接口(光電隔離，可高達1Mbit/s)
●CAN 2.0b接口(光電隔離，可高達1Mbit/s)
●RS232(高達115200Kbit/s)
●IIC和SPI接口
●2個輸出口，集電集開路輸出;2個輸入口
TRINAMIC提供完整的網絡服務器用于配置信息，如設置IP地址，網關地址和域名.只需要通過PC發(fā)送控制指令就可以，詳細資料歡迎客戶來電索取，同時我們可以為客戶提供項目開發(fā)和嵌入式設計。
