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　　CAN總線的出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)各節(jié)點間實時、可靠的數(shù)據(jù)通信提供了強大的技術(shù)支持，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等各個方面。那么CAN總線原理是什么呢?

　　一、CAN總線原理--簡介

　　CAN(Controller Area Network)，中文名稱為控制器局域網(wǎng)絡(luò)，通常稱為CANbus，即CAN總線。是由德國BOSCH(博世)公司研究開發(fā)的，現(xiàn)已成為ISO國際標(biāo)準化的串行通信協(xié)議，是目前在國際上應(yīng)用最廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一。

　　二、CAN總線原理--報文

　　CAN總線以報文的形式發(fā)送數(shù)據(jù)，每組報文的前十一位字符為標(biāo)識符(在同一個系統(tǒng)中，標(biāo)識符是唯一的)，不包含具體發(fā)送數(shù)據(jù)，是對報文優(yōu)先級的定義，我們將報文的這種格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。

　　三、CAN總線原理--幀結(jié)構(gòu)

　　幀可以分為數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀四種類型。CAN總線上傳輸?shù)拇蟛糠侄际菙?shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀負責(zé)攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器到接收器;遠程幀是由總線單元發(fā)出的，負責(zé)請求發(fā)送相同的數(shù)據(jù)幀;錯誤幀可由任何單元在檢測到總線錯誤時發(fā)出;過載幀用于在兩數(shù)據(jù)幀或遠程幀中提供延時。

　　四、CAN總線原理

　　CAN總線以廣播的方式從一個節(jié)點向另一個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)，當(dāng)一個節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時，該節(jié)點的CPU把將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和標(biāo)識符發(fā)送給本節(jié)點的CAN芯片，并使其進入準備狀態(tài);一旦該CAN芯片收到總線分配，就變?yōu)榘l(fā)送報文狀態(tài)，該CAN芯片將要發(fā)送的數(shù)據(jù)組成規(guī)定的報文格式發(fā)出。此時，網(wǎng)絡(luò)中其他的節(jié)點都處于接收狀態(tài)，所有節(jié)點都要先對其進行接收，通過檢測來判斷該報文是否是發(fā)給自己的。

　　由于CAN總線是面向內(nèi)容的編址方案，因此容易構(gòu)建控制系統(tǒng)對其靈活地進行配置，使其可以在不修改軟硬件的情況下向CAN總線中加入新節(jié)點