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　　看似很酷炫的技術，實際上并沒有外界想得那么高大上。

　　Realsense之所以能夠識別物體的深度信息，關鍵在于其具備三維重建功能。而能與Realsense齊名甚至是比Realsense更好的產品比比皆是，我們所知道的無人機、機器人以及無人駕駛汽車當中的壁障或路徑規(guī)劃等功能都基于三維重建技術。

　　說到這里你也許會認為這些產品的技術原理并無差異，那么事實真是如此嗎？

　　隨著三維重建的技術方案在不斷成熟，其方案也是層出不窮。目前，業(yè)界主流的方案就有視覺和激光雷達兩大類，例如Realsense和Leapmotion以及Kinect就是用視覺方法來實現(xiàn)環(huán)境感知功能，而激光雷達則是無人駕駛和掃地機器人等領域的核心一環(huán)。那么為什么出現(xiàn)多種方案呢？它們到底有什么差異？

　　單目/雙目視覺

　　這種技術是利用攝像頭來獲取象物體表面信息，根據(jù)攝像頭的數(shù)量，我們可以分為單目視覺和雙目視覺。

　　談到三維重建技術，最早可以追溯到上世紀60年代，當時的研究人員已經(jīng)展開了雙目視覺的研究，正是因為雙目立體視覺的出現(xiàn)，業(yè)界才向現(xiàn)代計算機視覺技術邁進了一大步，從以往二維圖像的分析導入到了三維場景，說雙目視覺技術是三維重建的鼻祖并不為過。

　　其原理比較簡單，雙目視覺設備直接通過兩個紅外傳感器/攝像頭從不同角度同時獲得被測物的兩幅數(shù)字圖像，然后基于視差原理恢復出物體的三維幾何信息，重建物體三維輪廓及位置，這種沒有主動發(fā)射光源的也被叫做被動三維視覺。

　　然而，在有兩個攝像頭的情況下如何甄別是否是同一個信息點是一個難題，這對軟件算法提出了很高的要求。在這樣的背景下，單目視覺問世了。