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　　隨著這兩年國(guó)內(nèi)機(jī)器人的升溫，自主定位導(dǎo)航技術(shù)作為機(jī)器人智能化的第一步正不斷引起行業(yè)內(nèi)的重視。為了實(shí)現(xiàn)這一功能，不少?gòu)S家選擇采用機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS（Robot Operation System），今天我們就聊一聊ROS系統(tǒng)。

　　1.什么是ROS？

　　ROS系統(tǒng)起源于2007年，斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室與機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illow Garage針對(duì)其個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目（Personal Robots Program）開發(fā)了ROS的雛形。2008年后，由Willow Garage公司推動(dòng)了ROS的進(jìn)一步發(fā)展。2012年后，ROS團(tuán)隊(duì)從WillowGarage公司獨(dú)立出來(lái)，成為非盈利組織the Open Source Robotics Foundation(OSRF)，負(fù)責(zé)維護(hù)和更新ROS，并為機(jī)器人社區(qū)提供相應(yīng)的支持和開源工具。

　　Willow GaragePR2機(jī)器人平臺(tái)

　　ROS大致每年發(fā)布一個(gè)版本，目前正在維護(hù)的ROS版本包括indigo，jade，kinetic，一些早期版本現(xiàn)在已經(jīng)停止維護(hù)。ROS依賴于Linux內(nèi)核，因此每當(dāng)Ubuntu版本發(fā)生變化，ROS不同版本的依賴也會(huì)出現(xiàn)相應(yīng)的變化。

　　2.ROS的特性與優(yōu)勢(shì)

　　ROS被稱為機(jī)器人操作系統(tǒng)，其實(shí)ROS充當(dāng)?shù)氖峭ㄐ胖虚g件的角色，即在已有操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上搭建了一整套針對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)框架。ROS還提供一組實(shí)用工具和軟件庫(kù)，用于維護(hù)、構(gòu)建、編寫和執(zhí)行可用于多個(gè)計(jì)算平臺(tái)的軟件代碼。

　　值得一提的是，ROS的設(shè)計(jì)者考慮到各開發(fā)者使用的開發(fā)語(yǔ)言不同，因此ROS的開發(fā)語(yǔ)言獨(dú)立，支持C++,python等多種開發(fā)語(yǔ)言。因此，除了官方提供的功能包之外，ROS還聚合了全世界開發(fā)者實(shí)現(xiàn)的大量開源功能包，如思嵐科技（SLAMTEC）就發(fā)布了針對(duì)其自主研發(fā)的激光雷達(dá)RPLIDAR的ROS功能包rplidar_ros。這些開源功能包與ROS一起構(gòu)成了強(qiáng)大的開源生態(tài)環(huán)境。