每個(gè)PID控制回路有兩個(gè)輸入量，即給定量和過程變量，在實(shí)際控制問題中，它們的取值范圍和測(cè)量單位可能不一致，因此，在進(jìn)行PID運(yùn)算前，必須將工程實(shí)際值標(biāo)準(zhǔn)化，即轉(zhuǎn)換為無量鋼相對(duì)值格式。在對(duì)模擬量進(jìn)行PID運(yùn)算后，對(duì)輸出生產(chǎn)的控制作用是在[0.0～1]范圍的標(biāo)準(zhǔn)化值，為了能夠驅(qū)動(dòng)實(shí)際的驅(qū)動(dòng)裝置必須將其轉(zhuǎn)換成工程實(shí)際值。
一、對(duì)于一個(gè)單極性的輸入模擬量的轉(zhuǎn)換及標(biāo)準(zhǔn)化程序如下：
XORD，ACO，ACO //ACO清0
MOVW，AIWO，ACO //將模擬輸入量送入ACO。
LDW＞=ACO，O //如果ACO為正。
IMP
NOT
ORD16#FFFF0000，ACO //ACO中的符號(hào)處理
LBLACO，ACO //將32位整數(shù)轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù)
/R320000，ACO //標(biāo)準(zhǔn)化ACO
MOVRACO，VD100 //將標(biāo)準(zhǔn)化值存入PID參數(shù)表TBL中
三個(gè)基本參數(shù)Kp,Ki,Kd在實(shí)際控制中的作用
比例調(diào)節(jié)的作用：是按比例反映系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用以減少偏差。比例作用大可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但過大的比例，會(huì)使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，甚至造成不穩(wěn)定。
積分調(diào)節(jié)作用：是系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度，因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行，甚至無差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。Ti越小積分作用越強(qiáng)，加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢，必須分D和P規(guī)律結(jié)合，組成PI和PID。
微分調(diào)節(jié)作用，微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率。具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢(shì)。因此產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，以被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此可以改變系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用，因此過強(qiáng)的加微分調(diào)節(jié)對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。微分作用不能單獨(dú)使用，必須組成PD或PID控制器。
二．輸出模擬量轉(zhuǎn)換為工程實(shí)際值
在對(duì)模擬量進(jìn)行PID運(yùn)算后，對(duì)輸出產(chǎn)生的控制作用是在[0.0--1]范圍的標(biāo)準(zhǔn)值，為了能夠驅(qū)動(dòng)實(shí)際的驅(qū)動(dòng)裝置必須將其轉(zhuǎn)換成實(shí)際值
（1）將標(biāo)準(zhǔn)化值轉(zhuǎn)換為按工程量標(biāo)定的工程實(shí)際值的實(shí)數(shù)模式
Rscal=(Mn-Offset)*Span
Rscal---按工程標(biāo)的過程變量的實(shí)數(shù)模式
Mn------過程變量的標(biāo)準(zhǔn)化值
Span----最大允許值減去最小允許值。一般取32000（單極性）或64000（雙極性）
Offset—取0（單極性）或0.5（雙極性）
（2）將已標(biāo)定的工程實(shí)際值的實(shí)數(shù)模式能轉(zhuǎn)換為16位整數(shù)模式。
輸入模擬量的轉(zhuǎn)換方式為：
Rnom=Rrav/Span+offset
下面的程序段為PID控制回路輸出轉(zhuǎn)換為按工程量標(biāo)定的整數(shù)值
MOVRVD108，ACO //將輸出結(jié)果存放ACO
-R0.5，ACO //對(duì)于雙級(jí)性的場(chǎng)合（單級(jí)性無此條語句）
XR64000.0ACO //將ACO中的值按工程量標(biāo)定。
TRUNCACOACO //將實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換為32位整數(shù)。
MOVWACOAQWO //將16位整數(shù)值輸出模擬量摸板。
一、PID指令的控制方式。
在S7-200中PID指令沒有考慮手動(dòng)/自動(dòng)控制的切換方法。所謂自動(dòng)方式是指，只要PID功能框的允許輸入EN有效時(shí)，將周期性的執(zhí)行PID運(yùn)算指令。而手動(dòng)方式是指PID功能框的允許輸入EN無效時(shí)，不執(zhí)行PID運(yùn)算指令。
在程序運(yùn)行過程中，如果PID指令的EN輸入有效，即進(jìn)行手動(dòng)/自動(dòng)
控制切換。為了保證在切換過程中無擾動(dòng)無沖擊，在手動(dòng)控制過程中，就要將社定的輸出值作為PID指令的一個(gè)輸入（作為Mn參數(shù)寫到參數(shù)表中）使PID指令根據(jù)參數(shù)表的值進(jìn)行下列操作。
（1）使SPn（社定值）=PVn（過程值）
（2）使PVn-1(前一次過程變量)=PVn
（1）使Mx（積分和）=Mn（輸出值）
一旦EN輸出有效（從0到1的跳變），就從手動(dòng)方式無擾切換到自動(dòng)方式。
四、PID回路控制指令
PID指令的功能是進(jìn)行PID運(yùn)算
TBL——參數(shù)表的首地址由變量寄存器VB指定的字節(jié)型數(shù)據(jù)。
LOOP——是回路號(hào)，是0——7的常數(shù)
指令格式；PIDTBLLOOP
在S7—200的應(yīng)用程序中，最多可以使用8條PID指令，即在一個(gè)應(yīng)用程序中，最多可以用8個(gè)PID控制回路，一個(gè)PID控制回路只能用1條PID指令，沒個(gè)PID控制回路必須使不同的回路號(hào)。
