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硬件：
Siemens S7-200系列PLC
步進電機
完結功用：
活絡精斷定位操控
詳細完結內容：
選用PTO的多段管線作業辦法完結粗定位，PTO的單段管線辦法完結精定位。
假定電機的起動和完畢頻率是2KHz，最大脈沖頻率是10KHz。在粗定位進程中，用200個脈沖完結升頻加快，400個脈沖完結降頻減速。運用PLC的PTO多段管線脈沖輸出時，用下面的公式核算升降頻進程中的脈沖增量值。
給定段的周期增量=（完畢周期時刻—初始周期時刻）/Q
運用這個公式，加快有些（第1段）周期增量為2，減速有些（第3段）周期增量為1。因第2段是恒速有些，故周期增量為0。
展現程序：









加快有些（第1段）周期增量為2，減速有些（第3段）周期增量為1。因第2段是恒速有些，故周期增量為0。PTO的包絡表從VB500開端寄存。