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　　理解三維力傳感器的工作原理

       在我們使用測力傳感器的時候，通常不僅僅是單個方向受力，由于機械結構自身運動振動等情況，側向力也伴隨而來。由于傳感器是一個整體，所以側向力的產生，會實時影響原本軸向力的測量數據，而具體有多少影響，這個與傳感器自身結構也有著很大關系。在特殊時候，我們還需要把側向力檢測出來，比如摩擦力，切削力的測量，所以可以使用三維力傳感器，可以同時測量X,Y,Z三個方向的力值。

       三維力傳感器也稱為三軸力傳感器、三分力傳感器、三維力傳感器或三軸向測力傳感器，可以同時測量三個垂直軸向上的力。三維力傳感器基于應變式測力傳感器的基礎上采用電阻應變式原理，也稱應變式三維力傳感器。有彈性元件、電阻應變計和惠斯通電橋電路組成。被稱物體的重量作用在彈性元件上使其變形而產性應變量，粘貼在彈性元件上的電阻應變計將于物體重量成正比的應變量轉化為電阻變化,再通過惠斯通電橋電路將電阻變化轉化為電壓輸出，通過顯示儀表將測得此電壓輸出值即可完成測量計量任務。

       三維力傳感器能同時檢測三維空間的三個力信息(Fx、Fy、Fz)，通過它控制系統不但能檢測和控制機器人手爪取物體的握力，而且還可以檢測抓物體的重量，以及在抓取操作過程中是否有滑動、振動等。三維指力傳感器有側裝和頂裝式兩種，側裝式三維力指力傳感器一般用于二指的機器人夾持器，頂裝式三維指力傳感器一般用于機器人多指靈巧手。