編碼器與霍爾傳感器：基于霍爾傳感器的磁編碼器
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權(quán)利要求說(shuō)明書(shū)
說(shuō)明書(shū)
幅圖
（
54
）發(fā)明名稱(chēng)
基于霍爾傳感器的磁編碼器
（
57
）摘要
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本實(shí)用新型涉及一種基于霍爾傳感器的磁
編碼器，屬于一種磁編碼器。霍爾元件和
3
個(gè)磁
敏感傳感器分別與
PCB
板連接，
PCB
板與
PCB
板
支架固定連接，
PCB
板支架與電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，
充磁磁柵與磁柵支架粘接，磁柵支架與電機(jī)軸固
定連接，充磁磁柵與霍爾元件和磁敏感傳感器相
對(duì)應(yīng)、并有間隙。優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)新穎，基于霍爾原
理，通過(guò)霍爾元件排列組合與磁柵實(shí)現(xiàn)的新型磁
編碼器，提高了編碼器的精度和可靠性，在粉
編碼器與霍爾傳感器：嵌入式課程 之 霍爾傳感器（編碼器）實(shí)驗(yàn)
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【實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹俊緦?shí)驗(yàn)原理】【實(shí)驗(yàn)環(huán)境】硬件設(shè)備：軟件環(huán)境：
【實(shí)驗(yàn)步驟】第一步 配置工程環(huán)境第二步 編寫(xiě)定時(shí)器函數(shù)，完成定時(shí)器的配置和啟用第三步 編寫(xiě)main.c文件第四步 編譯并下載，觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象
【思考題】1、選擇題2、簡(jiǎn)答題
【實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹?br/>熟悉編碼器的種類(lèi)及其工作原理；熟悉編碼器的輸出形式，熟悉單片機(jī)如何通過(guò)編碼器的輸出得到電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和速率；掌握STM32F10xx系列微控制器上編碼器的接口配置與數(shù)據(jù)采集過(guò)程；
【實(shí)驗(yàn)原理】
編碼器（encoder）是指將某一形式的信號(hào)或數(shù)據(jù)（通常特指電機(jī)轉(zhuǎn)速）通過(guò)采集、編制，轉(zhuǎn)換為可以用于傳輸、儲(chǔ)存的信號(hào)形式的設(shè)備。編碼器按采集方式可以分為接觸式編碼器和非接觸式編碼器兩種；按工作原理可以分為：光電式、磁電式和觸點(diǎn)電刷式編碼器。光電式編碼器通過(guò)采集光通過(guò)碼盤(pán)刻孔產(chǎn)生的脈沖信號(hào)的頻率進(jìn)行轉(zhuǎn)換，磁電式編碼器通過(guò)霍爾元件感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的磁場(chǎng)變化進(jìn)行轉(zhuǎn)換，觸點(diǎn)電刷式編碼器直接采集觸點(diǎn)在碼盤(pán)上的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)換；還可以根據(jù)其計(jì)數(shù)模式分為增量式和絕對(duì)式編碼器。增量式編碼器記錄通過(guò)采集位移信息產(chǎn)生的脈沖信號(hào)，近似于“速率”的概念，絕對(duì)式編碼器記錄位置信息，與過(guò)程無(wú)關(guān)，近似于“路程”的概念。
本實(shí)驗(yàn)采用的編碼器為增量式編碼器，增量式編碼器通常有兩個(gè)輸出信號(hào)，分別為A相和B相（也有的編碼器有A、B、Z三相輸出，有編碼器只有A相輸出）。每一個(gè)信號(hào)都是由方波構(gòu)成的脈沖序列，A相和B相之間的相位差為90度。單片機(jī)在接收到AB相輸入后，可以根據(jù)收到相位的先后順序確定電機(jī)的轉(zhuǎn)向，根據(jù)脈沖序列的頻率確定電機(jī)的轉(zhuǎn)速，這種解碼方式稱(chēng)為正交解碼。值得注意的是，脈沖頻率與電機(jī)轉(zhuǎn)速成正比關(guān)系，而其具體比例系數(shù)會(huì)和碼盤(pán)孔數(shù)、減速箱齒數(shù)等有關(guān)，而轉(zhuǎn)速與行駛速率也存在一個(gè)比例系數(shù)，因此通常在使用中，會(huì)根據(jù)實(shí)地測(cè)試結(jié)果直接確定一個(gè)脈沖頻率與行駛速率之間的經(jīng)驗(yàn)系數(shù)。
STM32芯片中集成了強(qiáng)大的定時(shí)器模塊，其工作狀態(tài)主要有以下幾種模式：輸入捕獲模式、PWM輸入模式、強(qiáng)制輸出模式、輸出比較模式、PWM模式、單脈沖模式、編碼器接口模式、調(diào)試模式等。在本實(shí)驗(yàn)中需要用到的是定時(shí)器模塊的編碼器接口模式。當(dāng)定時(shí)器工作在編碼器模式下時(shí)，定時(shí)器會(huì)采集兩個(gè)指定的引腳輸入信號(hào)，然后通過(guò)檢測(cè)輸入信號(hào)的跳變沿，確定輸入脈沖的頻率及其相位差，從而計(jì)算出電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方向以及速率。編碼器接口模式基本上相當(dāng)于使用了一個(gè)帶有方向選擇的外部時(shí)鐘。這意味著計(jì)數(shù)器只在0到TIMx_ARR寄存器的自動(dòng)裝載值之間連續(xù)計(jì)數(shù)(根據(jù)方向，或是0到ARR計(jì)數(shù)，或是ARR到0計(jì)數(shù))。所以在開(kāi)始計(jì)數(shù)之前必須配置TIMx_ARR。
圖1 編碼器模式下的計(jì)數(shù)器操作示意圖
值得注意的是，僅僅完成跳變沿檢測(cè)的功能，普通IO口就能辦到。而定時(shí)器模塊的編碼器接口模式相比于普通IO口的優(yōu)勢(shì)在于可以抵抗一定的噪音，如圖1所示，在輸入信號(hào)有毛刺的情況下，計(jì)數(shù)器依然能夠正常的工作，普通IO口想要辦到類(lèi)似的功能則需要人為添加一系列代碼。
程序流程的簡(jiǎn)要說(shuō)明圖如圖2所示：
圖2 程序流程示意圖
【實(shí)驗(yàn)環(huán)境】
硬件設(shè)備：
1、雙輪自平衡機(jī)器人。如圖3所示，在平衡車(chē)背面中間安裝了HC-SR04超聲波測(cè)距模塊。
2、ST-link下載器（包含USB線(xiàn)與下載線(xiàn)）。如圖4所示。
操作系統(tǒng)：
Windows7/8/10，32bit/64bit
圖3 雙輪自平衡機(jī)器人
圖4 ST-link下載器與下載線(xiàn)
軟件環(huán)境：
Keil 5
【實(shí)驗(yàn)步驟】
第一步 配置工程環(huán)境
（1）打開(kāi)已經(jīng)建立好的工程模板，在新建立的工程模板中已經(jīng)添加五個(gè)文件夾，分別命名為USER、HARDWARE、SYSTEM、CORE、FWLib文件夾，如圖5所示。其中USER文件夾存放的是主函數(shù)，HARDWARE文件夾存放的是本實(shí)驗(yàn)對(duì)應(yīng)的硬件設(shè)備函數(shù)，SYSTEM存放的是本課程所有實(shí)驗(yàn)通用的函數(shù)，CORE文件夾存放的是啟動(dòng)文件，F(xiàn)WLib文件夾存放的是底層驅(qū)動(dòng)函數(shù)。
圖5工程模板對(duì)應(yīng)的文件夾
（2）在HARDWARE文件夾下新建兩個(gè)文件，分別為encoder.c和encoder.h。分別存放編碼器的函數(shù)文件和頭文件，如圖6所示。
圖6 在HARDWARE文件夾下建立encoder.c與encoder.h文件
第二步 編寫(xiě)定時(shí)器函數(shù)，完成定時(shí)器的配置和啟用
（3）打開(kāi)程序中的encoder.c文件，首先將encoder.h文件包含進(jìn)來(lái)。其次對(duì)Encoder_Init_TIM2 函數(shù)進(jìn)行編寫(xiě)，TIM2采集的是左側(cè)的碼盤(pán)返回值，選擇要使用的時(shí)鐘，配置引腳，啟用編碼器模式并配置參數(shù)。
(1) （4）同理，編寫(xiě)Encoder_Init_TIM4函數(shù)，TIM4定時(shí)器采集的是右側(cè)的編碼器返回值。
（5）編寫(xiě)編碼器計(jì)數(shù)器讀取函數(shù)
(2) 打開(kāi)encoder.h，編寫(xiě)函數(shù)聲明
第三步 編寫(xiě)main.c文件
(3) （6）將工程編譯需要用到的頭文件包含進(jìn)來(lái)，并預(yù)定義顯示函數(shù)和全局變量。
(4) （7）在主函數(shù)中調(diào)用延時(shí)函數(shù)、顯示函數(shù)和編碼器函數(shù)的初始化函數(shù)。
(5) （8）定義主循環(huán)，在主循環(huán)中調(diào)用超聲波讀取函數(shù)和顯示函數(shù)。
(6) （9）編寫(xiě)OLED顯示函數(shù)
第四步 編譯并下載，觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象
（10）本實(shí)驗(yàn)采用仿真器為STlink V2，將仿真器與小車(chē)相連，注意正負(fù)極不要接反，如圖7所示。
圖7仿真器與下載線(xiàn)連接圖
（11）編譯程序：點(diǎn)擊如圖8所示的編譯按鍵。
圖8Keil編譯環(huán)境下的編譯按鍵
（12）當(dāng)編譯完成后，如果沒(méi)有問(wèn)題，Build Output欄會(huì)出現(xiàn)無(wú)錯(cuò)誤、無(wú)警告的提示，如圖9所示。
圖9編譯通過(guò)后Build Output欄提示信息
（13）下載程序：點(diǎn)擊如圖所示的下載按鍵，程序就會(huì)下載到STM32的芯片中。下載按鍵如圖10所示。
圖10Keil編譯環(huán)境下的下載按鍵
（14）觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，OLED顯示屏上顯示出當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)速，用手從不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，觀察數(shù)值的變化，結(jié)果如圖11所示。
圖11平衡車(chē)上的編碼器測(cè)量數(shù)據(jù)
【思考題】
1、選擇題
題目1：編碼器傳回的正交編碼中，兩個(gè)信號(hào)的相位差是多少（B）
A：60度
B：90度
C：120度
D：180度
題目2：若要配置一個(gè)8位的編碼器，在encoder.h中的自動(dòng)重載值應(yīng)該設(shè)為多少（B）
A：8
B：255
C：256
D：
2、簡(jiǎn)答題
題目1：簡(jiǎn)要說(shuō)明如何將編碼器的輸出轉(zhuǎn)換為方向信息和速率信息。
編碼器輸出為AB兩相脈沖信號(hào)，A相和B相之間的相位差為90度。單片機(jī)在接收到AB相輸入后，可以根據(jù)收到相位的先后順序確定電機(jī)的轉(zhuǎn)向，根據(jù)脈沖序列的頻率確定電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
題目2：結(jié)合相關(guān)資料，試說(shuō)明如何通過(guò)IO和中斷對(duì)編碼器的輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼。
（開(kāi)放性題目，答案不唯一）配置兩個(gè)IO口為上升下降沿觸發(fā)中斷，設(shè)置全局變量表示轉(zhuǎn)速、方向，設(shè)置表示跳變的標(biāo)志位，指定其中一個(gè)輸入，若該輸入觸發(fā)中斷，則轉(zhuǎn)速變量加1，檢測(cè)相應(yīng)的寄存器，若為上升沿觸發(fā)則跳變標(biāo)志位置1，若為下降沿觸發(fā)則跳變標(biāo)志位置0；當(dāng)另一輸入進(jìn)入中斷時(shí)，可以根據(jù)自身是上升沿還是下降沿觸發(fā)結(jié)合方向標(biāo)志位，確定自身是超前于另一信號(hào)，還是滯后于另一信號(hào)，從而確定方向。
編碼器與霍爾傳感器：霍爾傳感器跟編碼器有什么區(qū)別
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2022深圳國(guó)際智能安防展覽會(huì)-安博會(huì)
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Nordic Semiconductor SoC為最復(fù)雜的物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用推出高級(jí)安全功能
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2022第十屆國(guó)際智能家居展覽會(huì)（深圳站）
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2022第九屆深圳國(guó)際物聯(lián)網(wǎng)展覽會(huì)
新物聯(lián)號(hào)：勵(lì)納展覽 2021-11-17 共有: 48 瀏覽
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2022第九屆深圳國(guó)際人工智能展覽會(huì)
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商米SUNMI V系列全新升級(jí),打造數(shù)字化好拍檔
新聞來(lái)源：商米 2021-11-17 共有: 239 瀏覽
11月17日,商米V系列經(jīng)典再升級(jí),全新V2s PLUS和V2s兩款產(chǎn)品發(fā)布,功能、性能大幅度提升的同時(shí),產(chǎn)品自身的防護(hù)更強(qiáng),應(yīng)用場(chǎng)景也更加多元。
人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)創(chuàng)新者Rambus推出新突破
新聞來(lái)源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-18 共有: 186 瀏覽
隨著人工智能 (AI) 和機(jī)器學(xué)習(xí)的不斷進(jìn)步，英偉達(dá)( NVDA ) 和高級(jí)微設(shè)備( AMD ) 行業(yè)合作伙伴 Rambus ( RMBS ) 繼續(xù)為計(jì)算、游戲和圖形行業(yè)解決內(nèi)存和處理之間的瓶頸。
Grammarly以130億美元的估值籌集了2億美元，讓您成為使用AI的更好作家
新聞來(lái)源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-18 共有: 185 瀏覽
Grammarly是一種流行的寫(xiě)作自動(dòng)編輯工具，已經(jīng)以 130 億美元的估值從包括 Baillie Gifford 和貝萊德管理的基金和賬戶(hù)在內(nèi)的新投資者那里籌集了 2 億美元的資金。公司計(jì)劃利用這筆投資加速產(chǎn)品創(chuàng)新和團(tuán)隊(duì)成長(zhǎng)。
工業(yè)4.0時(shí)代下的自連邊緣計(jì)算解決方案
新物聯(lián)號(hào)：自連科技 2021-11-19 共有: 133 瀏覽
自連科技特別定制工業(yè)互聯(lián)方案，利用工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的技術(shù)幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)工業(yè)智能化。隨著工業(yè)信息化的逐漸深入以及智能化物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)行業(yè)通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)追求提升效率，保障安全又可以控制成本的智能化升級(jí)方案是工業(yè)4.0智能時(shí)代下應(yīng)運(yùn)而生的需求。因此，制定行之有效的升級(jí)部署方案，需從數(shù)據(jù)采集、連接、傳輸、處理應(yīng)用來(lái)系統(tǒng)性解決監(jiān)測(cè)、控制操作等問(wèn)題，從而實(shí)現(xiàn)由點(diǎn)到面的全局管理。
深圳2022中國(guó)元宇宙展覽會(huì)
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2021年，元宇宙迎來(lái)爆發(fā)，各路資本也紛紛下場(chǎng)，圍繞元宇宙正形成 一個(gè)龐大的產(chǎn)業(yè)鏈，也被投資界認(rèn)為是宏大且有巨大商業(yè)價(jià)值的投資 領(lǐng)域。2021年也被稱(chēng)為是「元宇宙」元年。 如何在風(fēng)起云涌的元宇宙浪潮中搶占先機(jī)。
2022中國(guó)（北京）國(guó)際半導(dǎo)體博覽會(huì)
新物聯(lián)號(hào)：昶文展覽 2021-11-19 共有: 15 瀏覽
“2022中國(guó)（北京）國(guó)際半導(dǎo)體博覽會(huì)”將于2022年6月27-29日在北京國(guó)家會(huì)議中心隆重舉辦，經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，已成為國(guó)內(nèi)外具有一定影響力的半導(dǎo)體業(yè)界盛會(huì)。涵蓋了半導(dǎo)體技術(shù)制造的各個(gè)方面，包括設(shè)備、設(shè)計(jì)、光刻、集成、材料、流程、制造以及新興半導(dǎo)體科技和硅材料應(yīng)用等。除此之外，諾貝爾獎(jiǎng)獲得者、各大公司高層代表以及業(yè)內(nèi)專(zhuān)家們齊聚一堂，聚焦行業(yè)熱點(diǎn)話(huà)題，就LED、半導(dǎo)體材料以及微電子機(jī)械系統(tǒng)等進(jìn)行探討
2022中國(guó)工業(yè)自動(dòng)化展，2022東莞工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)展覽會(huì)
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2022中國(guó)電子制造自動(dòng)化設(shè)備展覽會(huì)
新物聯(lián)號(hào)：展會(huì)宣傳張 2021-11-19 共有: 27 瀏覽
展會(huì)名稱(chēng)：CMM電子制造自動(dòng)化&資源展，同期展會(huì)：東莞國(guó)際芯片及半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)Chips&SemiconS。CMM電子制造自動(dòng)化&資源展全面展示智能制造生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化、制造環(huán)境、品管技術(shù)、工裝夾具、過(guò)程材料、智能倉(cāng)儲(chǔ)、信息化技術(shù)等資源，以滿(mǎn)足電子工廠(chǎng)在智能制造轉(zhuǎn)型道路上的各類(lèi)需求。
IIOTC工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)&工業(yè)自動(dòng)化展
2022東莞半導(dǎo)體芯片展|材料展|封裝測(cè)試|設(shè)備展
新物聯(lián)號(hào)：展會(huì)宣傳張 2021-11-19 共有: 38 瀏覽
展會(huì)名稱(chēng)：東莞國(guó)際芯片及半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)，同期舉辦：CMM電子制造自動(dòng)化&資源展、IIOTC工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)&工業(yè)自動(dòng)化展。
科技引領(lǐng)綠色發(fā)展，2021河北·中日節(jié)能環(huán)保科技發(fā)展高峰云論壇將于11月24日線(xiàn)上舉辦
新聞來(lái)源：2021河北中日節(jié)能環(huán)保科技發(fā)展高峰云論壇 2021-11-19 共有: 51 瀏覽
為落實(shí)黨和國(guó)家關(guān)于經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)升級(jí)、綠色轉(zhuǎn)型、可持續(xù)發(fā)展等戰(zhàn)略部署，進(jìn)一步落實(shí)河北省產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)、構(gòu)建京津冀生態(tài)環(huán)境共同體的戰(zhàn)略布局，“科技引領(lǐng)綠色發(fā)展，2021河北·中日節(jié)能環(huán)保科技發(fā)展高峰云論壇”將于11月24日在線(xiàn)上隆重召開(kāi)。
2022北京第十五屆物聯(lián)網(wǎng)展覽會(huì)
新物聯(lián)號(hào)：靜文 2021-11-19 共有: 35 瀏覽
目前我國(guó)AIOTE智能物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)經(jīng)濟(jì)體量已達(dá)2萬(wàn)億元，行業(yè)規(guī)模正在超預(yù)期增長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)物聯(lián)網(wǎng)及相關(guān)企業(yè)超過(guò)3萬(wàn)家，其中中小企業(yè)占比超過(guò)85%。AIOTE智能物聯(lián)網(wǎng)在各行各業(yè)的應(yīng)用不斷深化，將催生大量的新技術(shù)、新產(chǎn)品、新應(yīng)用、新模式。未來(lái)巨大的市場(chǎng)需求將為物聯(lián)網(wǎng)相關(guān)企業(yè)帶來(lái)難得的發(fā)展機(jī)遇和廣闊的發(fā)展空間。
區(qū)塊鏈錢(qián)包imtoken錢(qián)包簡(jiǎn)介說(shuō)明
新聞來(lái)源： 2021-11-21 共有: 74 瀏覽
在虛擬資產(chǎn)區(qū)塊鏈錢(qián)包里，IMtoken是非常出名的。這款區(qū)塊鏈錢(qián)包的安全性級(jí)別是非常高的，它設(shè)立了多重簽名可以有效防盜，還支持多種錢(qián)包類(lèi)型，資產(chǎn)狀況一目了然，操作也非常簡(jiǎn)單。imToken是一款區(qū)塊鏈數(shù)字資產(chǎn)管理工具，為用戶(hù)提供安全、可信賴(lài)的數(shù)字資產(chǎn)管理服務(wù)。
智慧停車(chē)反向?qū)ぼ?chē)藍(lán)牙信標(biāo)室內(nèi)導(dǎo)航定位原理及系統(tǒng)功能
新物聯(lián)號(hào)：極光通信 2021-11-21 共有: 67 瀏覽
在覆蓋藍(lán)牙信標(biāo)的區(qū)域，藍(lán)牙信標(biāo)周期性地廣播IBeacon信號(hào)，手機(jī)接收到信號(hào)后，通過(guò)本地算法根據(jù)信號(hào)的強(qiáng)弱，生成手機(jī)所在位置的特征值，并根據(jù)特征值生成終端的位置信息。使用手機(jī)終端的用戶(hù)在不同位置接收到的藍(lán)牙信號(hào)的特征值不同，通過(guò)對(duì)比系統(tǒng)生成的特征值與接收到的特征值進(jìn)行比對(duì)，從而判斷用戶(hù)所在的位置。
元宇宙概念meta由來(lái)及發(fā)展?fàn)顩r
新聞來(lái)源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-21 共有: 91 瀏覽
最近，元宇宙概念由于Facebook加入，炒的更加火熱。元宇宙（metaverse）一詞，誕生于1992年的科幻小說(shuō)《雪崩》，小說(shuō)描繪了一個(gè)龐大的虛擬現(xiàn)實(shí)世界，在這里，人們用數(shù)字化身來(lái)控制，并相互競(jìng)爭(zhēng)以提高自己的地位，到現(xiàn)在看來(lái)，描述的還是超前的未來(lái)世界。 元宇宙是在擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)（XR）、區(qū)塊鏈、云計(jì)算、數(shù)字孿生等新技術(shù)下的概念具化。
編碼器與霍爾傳感器：霍爾信號(hào)、編碼器信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)向
霍爾信號(hào)、編碼器信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)向
從電機(jī)出軸方向看去，電機(jī)軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，霍爾信號(hào)的序列為
編碼器信號(hào)的序列為
將霍爾信號(hào)按照H3 H2 H1的順序組成三位二進(jìn)制數(shù)，則霍爾信號(hào)翻譯成狀態(tài)為
以120°放置霍爾為例
如不給電機(jī)加電，使用示波器測(cè)量三個(gè)霍爾信號(hào)和電機(jī)三相反電動(dòng)勢(shì)，
按照上面所說(shuō)的方向用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)得到下圖
① H1的上升沿對(duì)應(yīng)電機(jī)q軸與H1位置電角度夾角為0°，也就是state4->state5的變化點(diǎn)；
② H3的下降沿對(duì)應(yīng)電機(jī)q軸與H1位置電角度夾角為60°，也就是state5->state1的變化點(diǎn)；
③ H2的上升沿對(duì)應(yīng)電機(jī)q軸與H1位置電角度夾角為120°，也就是state1>state3的變化點(diǎn)；
④ H1的下降沿對(duì)應(yīng)電機(jī)q軸與H1位置電角度夾角為180°，也就是state3->state2的變化點(diǎn)；
⑤ H3的上升沿對(duì)應(yīng)電機(jī)q軸與H1位置電角度夾角為240°，也就是state2->state6的變化點(diǎn)；
⑥ H3的下降沿對(duì)應(yīng)電機(jī)q軸與H1位置電角度夾角為300°，也就是state6->state4的變化點(diǎn)；
d軸永遠(yuǎn)滯后q軸90°。
電機(jī)按上述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)q軸與電機(jī)某相的電角度夾角為0°時(shí)，這時(shí)磁場(chǎng)由S極切換為N極，磁場(chǎng)變化率最大，
該相反電動(dòng)勢(shì)電壓在最高點(diǎn)，夾角為180°時(shí)，反電動(dòng)勢(shì)電壓在最低點(diǎn)。
由上圖可以看出q軸與H1位置電角度夾角為0后，繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)90°電角度后A相反電動(dòng)勢(shì)達(dá)到最高點(diǎn)，
也就是說(shuō)①時(shí)，q軸與A相電角度夾角為-90°，d軸與A相電角度夾角為-180°。
上圖對(duì)應(yīng)電機(jī)內(nèi)部情況應(yīng)如下簡(jiǎn)圖所示，H1位置與A相電角度夾角為-90°
在電機(jī)制造中，對(duì)給定的H1位置與A相電角度夾角，霍爾實(shí)際安裝的機(jī)械偏角由極對(duì)數(shù)和電子偏角共同決定。
