無速度傳感器矢量控制：《無速度傳感器矢量控制原理與實(shí)踐 第2版》高清PDF
作者：馮垛生，曾岳南編著
出版：北京：機(jī)械工業(yè)出版社
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無速度傳感器矢量控制：無速度傳感器矢量控制原理與實(shí)踐
目 錄
《電氣自動(dòng)化新技術(shù)叢書》序言
前言
第1章 緒論
1.1現(xiàn)代交流調(diào)速的特點(diǎn)
1.1.1電動(dòng)機(jī)的古典控制和現(xiàn)代控制
1.1.2現(xiàn)代交流調(diào)速的特點(diǎn)
1.2矢量控制技術(shù)研究的發(fā)展背景和技術(shù)動(dòng)向
1.2.1發(fā)展背景
1.2.2技術(shù)動(dòng)向
1.3無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的特色及產(chǎn)品介紹
第2章 異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型和坐標(biāo)變換
2.1異步電動(dòng)機(jī)的基本方程式
2.2異步電動(dòng)機(jī)的幾種等效電路
2.2.1T型等效電路
2.2.2異步電動(dòng)機(jī)等效電路的通用形式
2.2.3突出轉(zhuǎn)子磁鏈的T－1型等效電路
2.3坐標(biāo)變換
2.3.1概念
2.3.2從三相到兩相的靜止坐標(biāo)變換（3S/2S變換）
2.3.3從兩相靜止到兩相旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)變換（2s/2r變換）
2.4異步電動(dòng)機(jī)在不同坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
2.4.1在兩相（α－β）靜止坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
2.4.2在兩相（M－T）旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
第3章 矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的原理、結(jié)構(gòu)和實(shí)踐
3.1矢量控制基本方程式
3.2轉(zhuǎn)差型矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理
3.3系統(tǒng)的單元電路和參數(shù)調(diào)試
3.3.1電動(dòng)機(jī)參數(shù)測(cè)定
3.3.2指令值運(yùn)算
3.3.3兩相正弦波振蕩器
3.3.4矢量旋轉(zhuǎn)器
3.3.5兩相/三相變換電路
3.3.6實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
第4章 無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和速度
觀測(cè)理論
4.1無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)框圖
4.2速度間接觀測(cè)理論
4.3系統(tǒng)單元電路和參數(shù)計(jì)算
4.3.1相電壓檢測(cè)
4.3.2相電流檢測(cè)
4.3.3三相/兩相變換電路
4.3.4運(yùn)算電路及參數(shù)計(jì)算
4.3.5運(yùn)算電路
4.3.6運(yùn)算電路
4.4實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
第5章 典型的無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)
5.1只用電流傳感器的矢量控制系統(tǒng)
5.1.1異步電動(dòng)機(jī)的標(biāo)量解耦控制
5.1.2電壓型矢量解耦控制調(diào)速系統(tǒng)
5.1.3轉(zhuǎn)子磁鏈相位偏差補(bǔ)償原理
5.1.4速度推算原理
5.1.5異步電動(dòng)機(jī)無速度傳感器電壓解耦矢量控制系統(tǒng)的
設(shè)計(jì)
5.2電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的自適應(yīng)辨識(shí)系統(tǒng)
5.2.1基于模型參考自適應(yīng)的轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法
5.2.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法
第6章 無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)參數(shù)的自檢測(cè)
6.1參數(shù)自檢測(cè)概述
6.2電動(dòng)機(jī)參數(shù)離線自設(shè)定
6.2.1分類
6.2.2自設(shè)定原理
6.2.3自設(shè)定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
6.2.4自檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)和步驟
6.3電動(dòng)機(jī)參數(shù)在線自校正
第7章 DSP在無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
7.1數(shù)字控制基礎(chǔ)
7.1.1微機(jī)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
7.1.2數(shù)字控制的特點(diǎn)
7.1.3數(shù)字控制基礎(chǔ)
7.2用DSP的異步電動(dòng)機(jī)無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的構(gòu)成
7.2.1DSP的現(xiàn)狀和動(dòng)向
7.2.2DSP系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
7.2.3用DSP的異步電動(dòng)機(jī)無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)
的構(gòu)成
7.24相電壓檢測(cè)
7.2.5相電流檢測(cè)
7.2.6的運(yùn)算
7.3DSP控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)
7.3.1控制軟件概要
7.3.2各控制環(huán)節(jié)軟件的設(shè)計(jì)
7.4采用DSP的無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
7.4.1微機(jī)運(yùn)算流程圖
7.4.2實(shí)驗(yàn)波形圖
7.4.3結(jié)論
附錄A 進(jìn)口矢量控制變頻器性能和技術(shù)規(guī)格介紹
A1日本日立公司J300系列
A2日本三菱公司FRA240系列
A3法國(guó)施耐德集團(tuán)ATV－66系列
A4英國(guó)CT公司V1100～V7500系列
參考文獻(xiàn)
· · · · · · (收起)
無速度傳感器矢量控制：無速度傳感器矢量控制變頻系統(tǒng)研究
0 引言
本文引用地址：
矢量控制也稱磁場(chǎng)定向控制。它是上世紀(jì)70年代初由德國(guó)西門子公司F. Blaschke等人首先提出，以直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)比較的方法分析闡述了這一原理。作為異步電機(jī)控制的一種方式，矢量控制技術(shù)已成為高性能變頻調(diào)速系統(tǒng)的首選方案。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)飛速發(fā)展，功能強(qiáng)大的數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)的廣泛應(yīng)用使得矢量控制逐漸走向了實(shí)用化。
在高性能的異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制環(huán)節(jié)一般是必不可少的。通常，采用光電碼盤等速度傳感器來進(jìn)行轉(zhuǎn)速檢測(cè)，并反饋轉(zhuǎn)速信號(hào)。
但是，由于速度傳感器的安裝給系統(tǒng)帶來一些缺陷使得系統(tǒng)的成本大大增加;精度越高的碼盤價(jià)格也越貴;碼盤在電機(jī)軸上的安裝存在同心度的問題，安裝不當(dāng)將影響測(cè)速的精度;使電機(jī)軸的體積增大，而且給電機(jī)的維護(hù)帶來一定困難，在惡劣的環(huán)境下，碼盤工作的精度易受環(huán)境的影響。因此，越來越多的學(xué)者將眼光投向無速度傳感器控制系統(tǒng)的研究。
1 轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向無速度傳感器矢量控制原理
1.1 系統(tǒng)矢量控制原理
所謂無速度傳感器控制系統(tǒng)就是取消了傳統(tǒng)的交流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中的速度檢測(cè)裝置，通過檢測(cè)定子的電壓電流來間接估算電機(jī)運(yùn)行的實(shí)際轉(zhuǎn)速值，將該值作為轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)。本系統(tǒng)采用電流與電壓相結(jié)合的轉(zhuǎn)子磁鏈估算模型以及基于異步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的速度估算方法，可得轉(zhuǎn)子磁通位置角，并送至旋轉(zhuǎn)變換環(huán)節(jié)。用霍爾電流傳感器檢測(cè)三相輸出的兩相電流iA、iB，計(jì)算出第三相電流iC=-(iA+iB)，從而獲得實(shí)時(shí)的輸出電流信號(hào)，亦為電機(jī)上的電流信號(hào)，為矢量控制的計(jì)算提供實(shí)時(shí)信號(hào)。由測(cè)得的電流經(jīng)矢量變換得到轉(zhuǎn)矩電流分量iT和勵(lì)磁電流分量iM，利用iMref-iM、iTref-iT所產(chǎn)生的電流誤差經(jīng)PI 控制器產(chǎn)生VMref、VTref ，經(jīng)旋轉(zhuǎn)變換后求出兩相輸出電壓VDref、VQref，進(jìn)而控制逆變器。圖1是其矢量控制系統(tǒng)框圖。
1.2 異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向基本方程
如果規(guī)定MT 坐標(biāo)系的M 軸沿著轉(zhuǎn)子磁鏈鬃r的方向，則MT 坐標(biāo)系就沿轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向，此時(shí)異步電機(jī)的電壓方程為
1.3 轉(zhuǎn)子磁鏈位置的估算
在轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的無速度傳感器的異步電機(jī)控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)子磁鏈估算是至關(guān)重要的一環(huán)。如果轉(zhuǎn)子磁鏈估算不準(zhǔn)確，則轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，即實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩和磁通的解耦控制將無法實(shí)現(xiàn)。根據(jù)兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下異步電機(jī)的基本方程，可以得到電流型轉(zhuǎn)子磁鏈估算模型。
在低頻時(shí)，式(7)和式(8)中的定子電壓值變小，定子電阻壓降的偏差對(duì)積分結(jié)果的影響增大，因此必須準(zhǔn)確檢測(cè)定子電阻，但是定子電阻會(huì)隨溫度變化，要十分準(zhǔn)確地檢測(cè)是比較困難的。而對(duì)于電流模型來說，電動(dòng)機(jī)在高速運(yùn)行時(shí)，由于電機(jī)參數(shù)的偏差，容易引起磁通振蕩。所以，本系統(tǒng)將這兩種方法綜合在一起，以相互彌補(bǔ)高頻和低頻的不足。其運(yùn)算框圖如圖2所示。
1.4 轉(zhuǎn)速的估算
根據(jù)兩相靜止坐標(biāo)系下異步電機(jī)的基本方程，
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無速度傳感器矢量控制：永磁同步電機(jī)矢量控制到無速度傳感器控制學(xué)習(xí)教程（PMSM）（一）
一個(gè)階段的學(xué)習(xí)結(jié)束了，整理了之前的過程中的學(xué)習(xí)成果，已經(jīng)過了工作的年紀(jì)，在這里稍微出一下自己做的一套永磁同步電機(jī)的教程，從基礎(chǔ)的矢量控制，到應(yīng)用性較強(qiáng)的MTPA、弱磁控制等，最后深入到無速度傳感器的控制，搜集了三種無速度的方法，足夠大家從基礎(chǔ)到深入整個(gè)過程的學(xué)習(xí)。
相信學(xué)過電機(jī)控制的同學(xué)深有體會(huì)，電機(jī)控制是一個(gè)先難后易的專業(yè)類別。為了解決電機(jī)控制入門難的問題，我將自己從一知半解到現(xiàn)在的學(xué)習(xí)記錄整理成如下七個(gè)部分學(xué)習(xí)教程。每個(gè)部分以相對(duì)應(yīng)功能的Simulink仿真模型為核心，盡可能詳細(xì)對(duì)過程中很小的但容易卡住的問題進(jìn)行解釋，作輔助理解文檔方便大家進(jìn)行學(xué)習(xí)。每個(gè)部分資料全都基于一個(gè)電機(jī)參數(shù)，是一個(gè)系統(tǒng)的學(xué)習(xí)教程，我有信心大家拿到這份教程，認(rèn)真學(xué)習(xí)，一定能夠走進(jìn)電機(jī)控制的大門，并且掌握它。
注：資料僅供個(gè)人學(xué)習(xí)使用，請(qǐng)勿另作其他用途。
主要為目錄如下：
第一部分：（基礎(chǔ)入門一） ? ? ? ? ? PMSM雙閉環(huán)矢量控制仿真實(shí)現(xiàn)及其調(diào)參詳解第二部分：（基礎(chǔ)入門二） ? ? ? ? ? 基于模糊PI調(diào)節(jié)器的PMSM雙閉矢量控制第三部分：（進(jìn)階提升一） ? ? ? ? ? 三閉環(huán)位置控制詳解第四部分：（進(jìn)階提升二） ? ? ? ? ? MTPA控制專題詳解第五部分：（進(jìn)階提升三） ? ? ? ? ? MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題第六部分：（提高：理論綜合實(shí)驗(yàn)）模糊PI+MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題第七部分：（實(shí)踐：芯片編程） ? ? ? 基于DSP的三閉環(huán)位置控制
? ? ? ? 每個(gè)部分資料，詳細(xì)介紹~其中第一部分：PMSM雙閉環(huán)矢量控制仿真實(shí)現(xiàn)及其調(diào)參詳解適合作為基礎(chǔ)入門，對(duì)整個(gè)控制框架作一個(gè)基礎(chǔ)的了解，對(duì)坐標(biāo)變換、PI調(diào)節(jié)器、SVPWM模塊等模塊有一個(gè)基礎(chǔ)的理解，此部分應(yīng)深入的探究，對(duì)后續(xù)的每個(gè)部分理解都有直接幫助，是后面所有部分的基礎(chǔ)。 ?第二部分：基于模糊PI調(diào)節(jié)器的PMSM雙閉矢量控制是在基礎(chǔ)雙閉環(huán)矢量控制優(yōu)化了控制器，優(yōu)化傳統(tǒng)PI性能，有助于大家深入理解控制器在系統(tǒng)中的作用。第三部分：? 三閉環(huán)位置控制詳解更改了控制目標(biāo)，雙閉環(huán)控制的速度，三閉環(huán)控制的位置，有助于大家學(xué)會(huì)如何通過手段實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的控制，后續(xù)無論實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩控制還是磁鏈控制都是同理。第四部分：MTPA控制專題詳解是優(yōu)化了系統(tǒng)效率，通過推導(dǎo)系統(tǒng)中電流和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，選擇最小的電流輸出提升系統(tǒng)效率，有助于理解系統(tǒng)各物理量之間蘊(yùn)涵的關(guān)系。第五部分：MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題是擴(kuò)展了系統(tǒng)應(yīng)用范圍，將電機(jī)從額定轉(zhuǎn)速應(yīng)用范圍，擴(kuò)展到3~5倍轉(zhuǎn)速范圍應(yīng)用，大大提升了系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。第六部分：MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題就是將上述所有的過程結(jié)合起來進(jìn)行一個(gè)綜合應(yīng)用，單個(gè)模塊搭建相對(duì)容易，但是當(dāng)多個(gè)功能共同實(shí)現(xiàn)時(shí)難度要大很多，這個(gè)部分有助于大家學(xué)會(huì)如何調(diào)試整個(gè)系統(tǒng)，統(tǒng)一調(diào)節(jié)管理各個(gè)模塊之間協(xié)同工作，這是有實(shí)際意義的，基礎(chǔ)掌握扎實(shí)后，做的最多的其實(shí)就是這個(gè)工作。第七部分：（實(shí)踐：芯片編程）就是從理論到實(shí)際電機(jī)的實(shí)現(xiàn)過程了，將仿真中的模型，轉(zhuǎn)化為代碼在平臺(tái)上跑出來，這是找工作或是學(xué)習(xí)理論的最終目標(biāo)了。
第一部分：PMSM 雙閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真實(shí)現(xiàn)與調(diào)參詳解
另外一些是對(duì)于初學(xué)者的，對(duì)于基礎(chǔ)入門的FOC有點(diǎn)困難的同學(xué)，這部分由于之間給學(xué)弟補(bǔ)過課，所以寫的比較的詳細(xì)，有具體的調(diào)試過程和參數(shù)計(jì)算公式，以及一些我手寫的推導(dǎo)過程，書籍推薦資料等。文檔內(nèi)公式和VISO圖什么的都比較完全，可以直接復(fù)制粘貼到論文和演講PPT中，對(duì)于做課程設(shè)計(jì)和畢設(shè)的同學(xué)而言是比較好的資料。
第二部分：基于模糊PI調(diào)節(jié)器的PMSM雙閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)與分析詳解（雙閉環(huán)SVPWM的優(yōu)化）
此部分是在基礎(chǔ)的雙閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上進(jìn)行的深入研究，有可能對(duì)于一些同學(xué)或者學(xué)校來說，只是純粹的雙閉環(huán)還無法滿足老師的要求，增加模糊PI調(diào)節(jié)器，這種自整定調(diào)節(jié)器，不僅能夠有效解決雙閉環(huán)控制中定速度環(huán)PI調(diào)節(jié)器參數(shù)在高速和低速的不通用問題，還能提高理論的深度和廣度，模糊PI調(diào)節(jié)器是一個(gè)非常值得深入研究的智能控制方式，有需要的同學(xué)或者只是想討論的都可以加我。
第三部分：矢量控制提升——三閉環(huán)位置控制詳解
此部分是對(duì)一種不同控制目標(biāo)的控制策略——三閉環(huán)位置控制進(jìn)行專題詳解。
文檔具備以下內(nèi)容：
三閉環(huán)位置控制仿真搭建過程 + 三閉環(huán)位置控制仿真位置控制原理推導(dǎo)及其解釋重點(diǎn)：位置環(huán)+轉(zhuǎn)速環(huán)+電流環(huán)PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)與調(diào)試過程波形記錄及其分析參考論文三閉環(huán)提升：加入前饋控制器仿真+搭建過程
文檔主要介紹了三閉環(huán)位置控制具體的實(shí)現(xiàn)過程，詳細(xì)介紹了三閉環(huán)位置控制的基本原理及其與雙閉環(huán)之間的不同之處。在公式推導(dǎo)與雙閉環(huán)的基礎(chǔ)上，詳細(xì)介紹了三閉環(huán)位置控制在simulink內(nèi)的搭建過程。本文檔除了以上內(nèi)容，最重要的是詳細(xì)介紹了三個(gè)環(huán)也就是三個(gè)調(diào)節(jié)器的理論設(shè)計(jì)及其調(diào)試過程，我相信搭建過的同學(xué)知道，這是一個(gè)復(fù)雜的過程，需要一些調(diào)參的經(jīng)驗(yàn)和時(shí)間，所以三環(huán)的每個(gè)環(huán)我都把理論設(shè)計(jì)和調(diào)參過程以單獨(dú)的文檔記錄下來，以供同學(xué)們能夠了解其中來由，而不是一個(gè)仿真。最終對(duì)三閉環(huán)也進(jìn)行了一個(gè)提升，加入了前饋控制器。具體如下圖
第四部分：矢量控制提升——MTPA控制專題詳解
此部分是對(duì)基于id=0的雙閉環(huán)矢量控制的一種優(yōu)化提升的控制策略——MTPA控制的專題詳解。
文檔具備以下內(nèi)容：
MTPA控制仿真搭建過程+MTPA+對(duì)比的id=0仿真MTPA公式推導(dǎo)+原理解釋PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)與調(diào)節(jié)過程參考論文波形記錄及其詳細(xì)分析（對(duì)比分析MTPA效果）
文檔主要以雙閉環(huán)為基礎(chǔ)介紹了一種對(duì)于凸極性電機(jī)而言更加優(yōu)越的控制策略——MTPA控制，詳細(xì)的介紹了MTPA控制的基本原理和公式推導(dǎo)過程，在公式推導(dǎo)的基礎(chǔ)上，以獨(dú)立的文檔講解MTPA控制器在simulink內(nèi)的搭建實(shí)現(xiàn)過程。另外關(guān)鍵的PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)，也以一個(gè)專門的文檔記錄其理論設(shè)計(jì)過程，與根據(jù)波形現(xiàn)象調(diào)節(jié)參數(shù)的過程，可以有助于大家深入理解理論的同時(shí)，能夠結(jié)合仿真模型的結(jié)果進(jìn)行調(diào)參。最后波形的分析，著重分析MTPA與id=0的效果對(duì)比，從現(xiàn)象闡述為什么MTPA可以實(shí)現(xiàn)電流利用率提升的問題。
第五部分：MTPA+弱磁 控制多方法實(shí)現(xiàn)詳解專題
此部分將MTPA和弱磁控制結(jié)合，在基礎(chǔ)MTPA控制的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了直接計(jì)算法（公式法）和變交軸電壓?jiǎn)坞娏髡{(diào)節(jié)器弱磁控制方法，從基礎(chǔ)的超前角弱磁——公式法——變交軸電壓?jiǎn)坞娏髡{(diào)節(jié)器法逐步深入，且在實(shí)現(xiàn)弱磁的基礎(chǔ)上，持續(xù)優(yōu)化系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，其中變交軸單電流調(diào)節(jié)器法動(dòng)態(tài)性能最為優(yōu)越。
第六部分：基于模糊PI調(diào)節(jié)器的永磁同步電機(jī)MTPA+弱磁控制實(shí)現(xiàn)與分析詳解
此部分相當(dāng)于時(shí)上面雙閉環(huán)控制、MTPA、弱磁控制和模糊PI的綜合設(shè)計(jì)。如果只是單個(gè)實(shí)現(xiàn)一個(gè)功能其實(shí)是相對(duì)簡(jiǎn)單的，如果想要將這些東西全結(jié)合在一起，需要同學(xué)們具備比較深厚的基礎(chǔ)，如果老師上來就讓你做這個(gè)，可能就無從下手，所以我也在此把這些內(nèi)容整合在了一起，我做出來了之后也是非常值得慶祝了一番，對(duì)此方面有興趣的可以找我探討。
第七部分：基于DSP的三閉環(huán)位置控制程序
第二部分是一個(gè)基于DSP的位置控制三閉環(huán)控制程序，且已在實(shí)際平臺(tái)上驗(yàn)證了可行性。程序內(nèi)部注釋較多，CLAKR變換模塊、PARK變換模塊、SVPWM模塊、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器PI、位置調(diào)節(jié)器PI和電流環(huán)PI調(diào)節(jié)器，都有獨(dú)立的算法模塊。即使芯片不是DSP，里面的算法都是源碼，移植起來比較方便。
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上述內(nèi)容主要針對(duì)有感控制進(jìn)行解釋，下面內(nèi)容主要針對(duì)無感控制。
永磁同步電機(jī)矢量控制到無速度傳感器控制學(xué)習(xí)教程（PMSM）（二）
基礎(chǔ)控制策略學(xué)習(xí)完成后，接下來就是深入到無速度傳感器的控制，在此搜集了三種無速度的方法，分為滑模法、模型參考自適應(yīng)法、脈振高頻注入法，此三種方法涵蓋了永磁同步電機(jī)高速區(qū)和低速區(qū)的無感控制策略，足夠大家從基礎(chǔ)到深入對(duì)無感控制整個(gè)過程的學(xué)習(xí)。
主要為以下順序：
第八部分：簡(jiǎn)略的雙閉環(huán)矢量到無速度傳感器控制教程第九部分：無速度傳感器控制——模型參考自適應(yīng)控制實(shí)現(xiàn)與詳解第十部分：無位置傳感器控制——滑模觀測(cè)器無位置控制詳解第十一部分：無速度傳感器控制——脈振高頻注入（低速）
教程詳細(xì)介紹如下，
第八部分：簡(jiǎn)略的雙閉環(huán)矢量到無速度傳感器控制教程
這個(gè)部分的教程呢其實(shí)對(duì)有一定基礎(chǔ)的同學(xué)較為適合，解釋和輔助文檔較少，但是仿真較多，參考論文較多。每個(gè)部分仿真都是我驗(yàn)證過的，如果有需要基礎(chǔ)知識(shí)框架的同學(xué)以這個(gè)文檔進(jìn)行學(xué)習(xí)，需要對(duì)電機(jī)控制世界有個(gè)宏觀體會(huì)，這個(gè)其實(shí)也是較為方便，不需要入手那么多復(fù)雜的。
總的來說，仿真的分為兩類，
第一類，id=0矢量控制，基于矢量控制的MTPA，基于矢量控制的弱磁控制，基于矢量控制的三閉環(huán)控制。第二類，無速度傳感器，滑膜控制，模型參考自適應(yīng)控制，高頻注入控制。
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第九部分：無速度傳感器控制——模型參考自適應(yīng)控制實(shí)現(xiàn)與分享詳解
在基礎(chǔ)的控制理論得到夯實(shí)之后，可以試著進(jìn)軍無速度控制領(lǐng)域，對(duì)于無速度控制，模型參考自適應(yīng)是一個(gè)非常好的入門方法，可以讓你對(duì)如何實(shí)現(xiàn)無速度傳感器控制的概念有一個(gè)基本的了解，所以我做了一個(gè)模型參考自適應(yīng)詳解供大家打基礎(chǔ)。需要深入探究無速度控制的同學(xué)建議以此方法入門，然后深入了解其他方法，進(jìn)軍低速域高速域。基于數(shù)學(xué)模型的注入法，基于現(xiàn)代控制理論的各種觀測(cè)器法都是解決無速度問題的深層次控制理論，希望大家加油，我也在往這方面努力。
最近準(zhǔn)備把之前未整理出來的專題補(bǔ)上。拿到資料的同志們對(duì)我提出了非常寶貴的建議，大家都會(huì)想要從初始開始到結(jié)果，系統(tǒng)且完整的掌握知識(shí)，因此對(duì)自己的資料進(jìn)行了一些偏向性的更改，對(duì)原理推導(dǎo)過程以及仿真搭建過程更詳細(xì)的闡述。資料還在逐步的擴(kuò)展中，還請(qǐng)大家多加支持，多加指正，我還會(huì)繼續(xù)更新，感謝大家！！！
第十部分：無位置傳感器控制——滑模觀測(cè)器無位置控制詳解
此部分是對(duì)一種基礎(chǔ)的無位置傳感器控制方法——滑模觀測(cè)器（SMO）專題進(jìn)行講解。
文檔內(nèi)具備以下內(nèi)容：
滑模觀測(cè)器仿真搭建過程+SMO仿真滑模觀測(cè)器公式原理推導(dǎo)解釋（手寫）滑模參數(shù)與雙閉環(huán)PI參數(shù)設(shè)計(jì)與調(diào)節(jié)過程參考論文電機(jī)基本參數(shù)說明波形記錄及其簡(jiǎn)要分析
文檔內(nèi)較為詳細(xì)的介紹了滑模觀測(cè)器的數(shù)學(xué)原理，以及滑模觀測(cè)器模塊的仿真搭建過程，這個(gè)過程以一個(gè)文檔的形式單獨(dú)記錄下來。另外關(guān)鍵的PI調(diào)節(jié)器與滑模觀測(cè)器的參數(shù)，也以一個(gè)專門的文檔記錄其理論設(shè)計(jì)過程，與根據(jù)波形現(xiàn)象調(diào)節(jié)參數(shù)的過程，可以有助于大家深入理解理論的同時(shí)，能夠結(jié)合仿真模型的結(jié)果進(jìn)行調(diào)參，深入的理解整個(gè)系統(tǒng)各個(gè)物理量之間的內(nèi)在聯(lián)系。另外，將滑模觀測(cè)器封裝為mask模塊，可以在換個(gè)電機(jī)時(shí)，外部更改即可。
第十一部分：低速無速度傳感器控制——脈振高頻注入
脈振高頻電壓注入法是指在估計(jì)的同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的直軸上（也就是d軸）注入高頻正弦電壓，所以注入信號(hào)在靜止坐標(biāo)系中是一個(gè)脈振的高頻電壓信號(hào)。注入后，對(duì)交軸高頻電流進(jìn)行調(diào)制解調(diào)，得到轉(zhuǎn)子位置和速度信息。
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