關(guān)鍵詞：正運動技術(shù),機器視覺,運動控制器
摘要：梯形圖語言沿襲了繼電器控制電路的形式，梯形圖是在常用的繼電器與接觸器邏輯控制基礎(chǔ)上簡化了符號演變而來的，具有形象、直觀、實用等特點，電氣技術(shù)人員容易接受，是運用最多的一種PLC的編程語言。
梯形圖（LAD, LadderLogic Programming Language）是PLC使用得最多的圖形編程語言，被稱為PLC的第一編程語言。
梯形圖語言沿襲了繼電器控制電路的形式，梯形圖是在常用的繼電器與接觸器邏輯控制基礎(chǔ)上簡化了符號演變而來的，具有形象、直觀、實用等特點，電氣技術(shù)人員容易接受，是運用最多的一種PLC的編程語言。
一梯形圖介紹
（一）梯形圖運行邏輯
掃描周期：從左側(cè)的母線開始，從左至右，從上至下依次掃描，從第一行程序開始順序掃描到 END 為一個掃描周期，然后又開始新一輪程序掃描，直到程序被停止。
掃描周期主要取決于程序的長短、指令的類型、CPU 執(zhí)行指令的速度等因素。掃描周期的時間可以通過特殊寄存器 D8010（掃描時間）、D8011（掃描最小時間）、D8012（掃描最大時間）進(jìn)行查看。
程序執(zhí)行的五大階段
1.自檢測：掃描程序之前，先執(zhí)行故障檢測與程序檢查，發(fā)現(xiàn)異常停機顯示出錯信息，打印程序錯誤。
2.通訊處理：執(zhí)行與其他設(shè)備的通信響應(yīng)。
3.輸入檢測：以掃描方式順序讀入各輸入端子的通斷狀態(tài)，并寫入相應(yīng)的輸入狀態(tài)寄存器，即刷新輸入。一般來說，輸入信號的寬度要大于一個掃描周期，否則可能導(dǎo)致信號丟失。
4.程序執(zhí)行：按掃描順序?qū)γ織l梯形圖指令進(jìn)行掃描，并將相 應(yīng)的運算和處理結(jié)果保存在輸出狀態(tài)寄存器中。在程序執(zhí)行的過程中，若輸入信號狀態(tài)發(fā)生改變，但此時狀態(tài)寄存器內(nèi)的輸入狀態(tài)沒有改變，直到下一掃描開始時再讀入輸入信號狀態(tài)。
5.輸出刷新：在所有指令執(zhí)行完畢后，刷新狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)并寫入輸出端子，驅(qū)動相應(yīng)的輸出設(shè)備。
掃描周期示意圖
一個掃描周期包括輸入檢測、程序執(zhí)行、輸出刷新三個階段。
（二）梯形圖+Basic
在正運動的梯形圖編程中，PLC 可以通過 EXE 指令或 EXEP 指令調(diào)用 Basic 標(biāo)準(zhǔn)指令。EXEP 指令是 EXE 指令的脈沖形式，僅在驅(qū)動輸入由 OFF 變?yōu)?ON或由ON變?yōu)镺FF 后，才調(diào)用 Basic 標(biāo)準(zhǔn)指令。
語法格式如下：
“EXE @BASIC 指令”==>“BASIC 指令”
二軟件環(huán)境搭建
（一）ZDevelop軟件介紹
ZDevelop是正運動技術(shù)自主開發(fā)的編程調(diào)試軟件，用戶可以通過軟件很容易的對控制器進(jìn)行參數(shù)配置，快速開發(fā)運動控制以及機器視覺應(yīng)用程序，并且可對運動控制器正在運行的程序進(jìn)行實時調(diào)試。
ZDevelop軟件支持四種編程方式，分別為ZVision、ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態(tài)界面，使用ZDevelop軟件編寫的程序可以下載到正運動控制器里，也可以在PC平臺仿真運行 。
ZDevelop使用操作，可關(guān)注“正運動小助手”公眾號：
《快速入門|篇十三：正運動技術(shù)運動控制器ZDevelop 編程軟件的使用》
（二）ZVision ZPLC
ZVision ZPLC是正運動技術(shù)融匯當(dāng)前市場上通用的梯形圖自行研發(fā)的圖形開發(fā)語言，配合視覺指令在ZDevelop軟件中進(jìn)行視覺程序的開發(fā)，編寫完項目程序后可直接下載入VPLC控制器進(jìn)行操作。
三梯形圖視覺示例
（一）ZPLC+視覺示例—Blob計數(shù)
檢測要求：讀取仿真控制器flash目錄下的“1”文件夾的零件圖片，使用BLOB檢測統(tǒng)計當(dāng)前視野中零件的數(shù)量。
檢測原理：使用形態(tài)學(xué)方法如二值化、開運算、閉運算等圖像處理方法，將讀取到的灰度圖像轉(zhuǎn)化成非黑即白的二值圖像，然后將連通像素區(qū)域滿足面積范圍條件的區(qū)域篩選顯示出來，進(jìn)行數(shù)量統(tǒng)計，該數(shù)量即為我們所求的統(tǒng)計結(jié)果。
關(guān)于Blob塊分析的Baisc語言版，可關(guān)注“正運動小助手”公眾號：
《VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門（一）》
《VPLC系列機器視覺運動控制一體機快速入門（五）》
（二）梯形圖Blob實例演示
1.打開ZDevelop軟件：新建項目→新建HMI文件→新建Plc1.plc文件，用于編寫PLC執(zhí)行程序→文件添加到項目。
2.設(shè)計HMI界面。
3.關(guān)聯(lián)HMI界面控件變量。
4.在Plc1.plc文件中添加實現(xiàn)函數(shù)。
仿真演示效果1
仿真演示效果2
仿真演示效果3
本次，正運動技術(shù)會PLC也能玩轉(zhuǎn)機器視覺（一），就分享到這里。
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