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運(yùn)動(dòng)控制（Motion Control）通常是指在復(fù)雜條件下將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。

運(yùn)動(dòng)控制器就是控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式的專用控制器：比如電動(dòng)機(jī)在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)物體向上運(yùn)行達(dá)到指定位置后又向下運(yùn)行，或者用時(shí)間繼電器控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會(huì)停一會(huì)再轉(zhuǎn)一會(huì)再停。運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機(jī)器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因?yàn)楹笳哌\(yùn)動(dòng)形式更簡(jiǎn)單，通常被稱為通用運(yùn)動(dòng)控制（GMC）。


以下總結(jié)了幾個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器常見的幾個(gè)問題供大家參考
1.GT_Open 返回-6，打開控制器失敗
解決：查看相關(guān)工程的Debug目錄下是否不存在gts.dll,gts.h,gts.lib等相關(guān)文件，如果是，從別的路徑拷入。其次打開servostudio使能和里 Active是否為綠色。再次看是否有其他進(jìn)程已經(jīng)打開控制器。

2.連接控制器后，通訊不上，ping不通192.168.0.2
解決：本地電腦，本地連接配置成同一網(wǎng)段

3.otostudio點(diǎn) 聯(lián)機(jī)-登錄時(shí)報(bào)錯(cuò)

解決：將聯(lián)機(jī)-通訊參數(shù)下面的IP全都刪掉，只留192.168.0.2

4.控制器連上之后，運(yùn)行，電機(jī)沒反應(yīng)
解決：還需要進(jìn)行PLC配置，將限位和報(bào)警取消掉，配置寫入當(dāng)前工程

點(diǎn) 附加-標(biāo)準(zhǔn)配置-是，將修改的配置保存到加載的配置文件

5.程序下載運(yùn)行后，單步調(diào)試用不了

解決：任務(wù)配置界面上要將調(diào)試的任務(wù)設(shè)置為[DEBUG],通過 附加-設(shè)置調(diào)試任務(wù)實(shí)現(xiàn)，注意設(shè)置調(diào)試任務(wù)只有在登錄之后才有效

6.電機(jī)有時(shí)使能不上，返回1
解決：用otostudio的PLC監(jiān)控，查下狀態(tài)，對(duì)照狀態(tài)返回值列表，看是否有報(bào)警

或者，電腦接USB-串口線到驅(qū)動(dòng)器上，運(yùn)行servostudio，查看電機(jī)狀態(tài)：

以上是運(yùn)動(dòng)控制器工作中常見的幾個(gè)問題的解決方法，希望能給大家?guī)矸奖?。喜歡這篇文章的朋友可以掃描下面的二維碼進(jìn)行關(guān)注。更多的精彩內(nèi)容盡在其中。也可以加群學(xué)習(xí)交流。

文章來源： 愛諾特機(jī)器人